Градот Крива Паланка (Егри Дере) е основан во 1634 година од Бајрам -Паша, везир на султанот Мурат I.
Евлија Челебија ја опишува Крива Паланка, во својот Патопис од 1661 година, како град со околу 800 домаќинства. Во 1689 година во североисточниот дел на Македонија избувнува Карпошовото востание. Како центар на востанието градот бил слободен неколку месеци. И покрај стравичните последици Карпошовото востание има големо влијани врз понатамошното револуционерното движење.
Луѓето од овој регион земаат активно учество во Илинденското востание кое започнува на 2 август 1903 година, но поради големата концентрација на турските сили востаничкото движење е во поограничени размер.По ослободувањето од Турците во 1912 година, регионот е под српска власт до 1915 година, а потоа под бугарска до 1918. Во 1918 година, Македонија и Крива Паланка станува дел од Кралството на Србите, Хрватите и Словенците.
Во периодот помеѓу двете светски војни поради лошите економски и социјални услови се бележи масовна миграција на населението пред се во САД и Јужна Америка. Во овој период Крива Паланка ги добива првите доктори на наука, браќата Борис и Димитар Арсови кои докторираат на Сорбона.
Во текот на II Светска Војна луѓето од овој крај земаат активно учество во борбата против фашизмот (139 загинати војници и 128 загинати цивили).
По ослободувањето (8 Октомври 1944 година) и создавањето на македонска држава во склоп на Југославија, започнува нов период во развојот. Изградени се голем број на културни институции- градска библиотека, кино, Дом на културата, медицински центар, школи, фабрики, рудници итн.
По референдумот од 8 септември 1991 година и осамостојувањето на Р.Македонија, Крива Паланка го доби првото повеќепартиско општинско собрание.
